По инструкции к моей семерке написано - можно не прогревать, но движок не нагружать. Вначале так и поступал, да и сейчас, если уж очень некогда. Но на практике все-таки лучше прогреть, пока обороты не упадут - это чисто опытным путем установлено. К тому же ехать, не нагружая движок можно по двору или улицам с маленьким движением, а когда в час пик выезжаешь на работу - ну как тут ехать в щадящем режиме? Поэтому лучше уж потерпеть минутки три. И вреда окружающей обстановке больше от этого не будет - все компенсируется при нормальной городской езде на прогретом двигателе.